[인공지능(AI) 프로젝트] 레고 마인드 스톰(MINDSTORM)을 이용한 청소로봇 설계와 구현
- 최초 등록일
- 2010.06.07
- 최종 저작일
- 2009.10
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소개글
인공지능
LEGO MINDSTORM을 통해 알고리즘을 구상하고 구현하는 단계의 프로젝트.
Local minimum에 빠지지 않는 랜덤 알고리즘으로 구현하였습니다.
BRICOS, RCX
CODING 또한 포함되어있습니다.
목차
1. 설계 목표
2. 설계 내용
o 랜덤 방식 선택
3. 추가 기능 : 집중 청소
4. Local minimum
5. SEMA-BOT 알고리즘
6. 고찰
7. CODING
본문내용
☐ 설계 목표
o 3차원 세계 공간에서 3cm 이상 높이의 Obstacle을 피해 빠른 시간 내에 청소
SEMA
☐ SEMA-BOT
o SEMA : 터키 등 중동지역의 전통 춤으로 빙글빙글 도는 춤
☐ 설계 내용
o 랜덤 방식 선택
- 기존에 설계 계획했던 격자구조의 위치보정의 난관 → 청소의 목적 달성의 어려움
* Voltage에 따른 속도 변화
* 엔코더의 부재로 제어 불가
* 레고 마인드스톰 바퀴의 Slip
- 방 어느 부분에서나 시작 가능
- 간단하다.
o 거동 설명
① 시작 : 빙글빙글 점점 나선형을 그리며 청소
② 벽 or 장애물 : 작은 각을 변화시켜 빠져 나온다.
ex) Left Touch : clockwise 임의의 각도
Right Touch : anti-clockwise 임의의 각도
③ 임의의 시간 후 새로운 곳에 이동, 새로운 나선형을 그리며 청소 시작
☐ 추가 기능 : 집중 청소
o 가정 : 심각하게 더러운 바닥은 검정색 테이프로 표현
o Light sensor로 sensing!
☞ 상하 3번 왕복하여 청소
* 나선형 운동 청소중 ㅡ 집중 청소 후 다시 원운동 복귀
* 직 선 운동 청소중 ㅡ 집중 청소 후 다시 직선운동 복귀
참고 자료
없음