비선형시스템해석 - 양팔로봇의 모델링 및 동적해석 (SolidWorks, DAFUL)

소개글

솔리드웍스(Solidworks)로 양팔로봇을 설계하고,
양팔로봇이 물체를 옮기는 동작을 동적해석프로그램(DAFUL)을 사용하여
아래와 같은 동적해석을 한 자료입니다.
- Position of Part
- Joint Torque of Gripper
- Contact Force
- Stress of Mesh Part

목차

1. Introduction
2. Progress
3. 3D Modeling
4. Dynamic Modeling
5. Simulation
6. Analysis
7. Conclusion

본문내용

Research Background
오늘날 노령화 사회, 핵가족화 등의 이유로 노동력을 대신 해줄 서비스 로봇의 수요 증가
가정환경 내에서의 다양한 물체를 다룰 수 있는 양팔로봇과 그리퍼 필요
가사 노동을 지원하기 위해, 물체를 파지하여 다른 위치로 옮기는 Manipulation 경로 계획 필요
DLR Justin
YASKAWA MOTOMAN
물리적인 가사 지원을 위한 서비스 로봇의 수요 대두
SCHUNK
Shadow robot

Research Object
7자유도 양팔 로봇, 8자유도 그리퍼 설계
역기구학을 이용해, 로봇의 말단부(End-effector)의 목표 위치에 대해 각 관절(7자유도)의 각도를 계산
Manipulation 경로를 수행하는 로봇과 파지되는 물체의 동역학 해석

<중 략>

Position of Part
양팔을 이용하여, 로봇의 한 팔로는 이동시킬 수 없는 위치까지 물체가 이동했음을 알 수 있다.
(한 팔의 총 길이(934.5mm))
Joint Torque of Gripper
손가락이 2개인 부분보다 1개인 부분의 관절이 더 많은 Joint Torque가 필요함을 알 수 있다.
손가락 관절이 안쪽에서 바깥쪽으로 더 적은 Joint Torque가 필요함을 알 수 있다.
양손이 동일한 설계가 이루어졌고, 동일한 물체를 동일한 작업을 수행하기 때문에, 양쪽 그리퍼에 비슷한 Joint Torque가 발생함을 알 수 있다.
Contact Force
손가락의 바깥쪽으로 갈 수록 더 많은 Contact Force가 가해짐을 알 수 있다.
Joint Torque와 마찬가지로 양쪽 그리퍼에 비슷한 Contact Force가 발생함을 알 수 있다.

참고 자료

없음