자동제어실험2 (결과레포트) - Mimo test Final, Pendulum test Final (최종)

소개글

자동제어실험2 (결과레포트)
- Mimo test Final, Pendulum test Final (최종)

목차

1. 반

2. 실험제목

3. 실험목적

4. 결과 및 분석
1) MIMO 테스트(pid전)
2) MIMO 테스트(PID추가)
3) PENDULUM 테스트(PID전)
4) PENDULUM 테스트(PID추가)

5. 고찰

6. Reference

본문내용

1. 반: C, 조: 9, 학번: 0000000000, 이름 : ㅇㅇㅇ

2. 실험제목: Mimo test Final, Pendulum test Final

3. 실험목적:
(1) MIMO 실험에 들어가기 앞서서 가장 바탕인 프로그램들을 점검해보자.
(2) MIMO와 Pendulum 을 제어하기위해 PID제어를 설계해보자.

4. 결과 및 분석
1) MIMO 테스트(pid전)

<중 략>

위와같은 공식을 그대로 랩뷰알고리즘으로 작성한것이 위에있는 블락다이어그램이다.
이렇게 나온 PID 조작량은 미모와는 다르게 딜레이와 연결된다. 그이유는 모터의 관성에 따라 딜레이를 조절함으로써 보다 효율적인 움직임으로 제어하기 위함이다. 오차가 많으면 딜레이가 길어져서 모터의 회전이 바뀌는데 시간이 오래 걸려 회전이 커지게 되고 반대로 오차가 적으면 딜레이를 짧게 하여 빠르게 제어가 되게 한다. 오차가 많은데도 불구하고 딜레이가 빠르면 급격히 운동할 수 있기때문에 오차가 더욱 커져 발산에 이를 수 있기 때문이다.
이렇게 PID제어까지 추가하면 여유간격과 안전간격을 만족하고 기준값이 정해지면 슬라이드의 값과 기준값의 대소를 비교하여 모터가 역/정방향 회전 혹은 정지를 하게 되어 펜둘럼이 제어된다.
실제 실험에서는 실험인원이 너무 많아서 실제로 PID가 되는지 실험해보지 못해서 미모와는 다르게 조작량이 딜레이와 연결되기 때문에 PID제어가 되는지는 시뮬레이션상으로는 알수 없었다.

참고 자료

http://blog.daum.net/inhae0924/470689 이산샘플링방식 PID 공식