역진자제어,Control of Inverted Pendulum

목차

I. 서론
II. 개발 목표와 설계 사양
III. 본론
IV. 개발 결과의 성능
VI. 결론 및 고찰
VIII. 부록

본문내용

bstract : We controled inverted pendulum, use Linear Motion Servo Plants:IP02 of QUANSER.Co. Be used to Matlab Simulation. We could prove some theory(PID, MatLab) using IP02. And then we just controled about angle of pendulum.

Keywords : IP02, Inverted Pendulum, MatLab, Electronic intelligence robot, Robot control system

I. 서론 2011학년도 1학기 “로봇제어시스템설계” 설계프로젝트 최종보고서

역진자 제어를 통해 이론으로만 배워왔던 제어공학을 IP02와 MatLab를 통해 실제로 확인을 하고, 또한 PID 설계를 통해 제어공학의 실질적인 기초지식을 쌓을 수 있다.
역진자를 이용한 제품 중의 가장 대표적인 예로 Segway를 들 수 있다. Segway는 2001년 미국의 발명가 Dean Kamen이 개발한 1인용 탈것으로 탑승자가 서서 타며 균형 Mechanism을 이용하며 전기모터로 구동된다.

참고 자료

李銀行, Study on DC motor position control using the PID controller」 청주:충북대학교 산업대학원: 전기전산공학과 전기공학전공p4546, 1998
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QUANSER, IP0102 User Manual501
QUANSER, IP0102 SIP User Manual511
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