DC모터를 이용한 위치제어 장치(아두이노 프로젝트)

소개글

DC모터를 이용해 위치를 제어하는 장치 보고서

목차

1. 주제
2. 목표
3. 방법
4. 회로 구성
5. 코딩
6. 시리얼 모니터
7. 고찰

본문내용

7. 고찰
입력한 Rpm 값에 상관없이 모터의 속도 값이 너무 빠르게 나와서 이 부분을 수정하는데 시간을 오래 할애하였다. RPM 값을 계산하는 if 구문의 시간을 100ms로 하고, 루프게인 Kp 값을 0.1에서 0.2로 변경하여 RPM 값이 입력 값에 맞는 속도를 구현 할 수 있게 되었다. 폐루프에서 모터제어게인 값이 모터의 회전에 미치는 영향을 알 수 있었다.
입력한 목표 각도의 값이 작아서 모터가 움직여야할 이동 량이 작은 경우, 시리얼 모니터에 화면을 출력하는 시간이 RPM 값의 변화보다 더 길어서 모터의 속도가 목표 RPM 값과 같게 출력되는 경우가 순간적으로 캐치 되었다.
처음에는 degree값과 degree_Target값이 근사해지면 RPM_Target을 0으로 설정해서 모터의 회전을 멈추는 코드를 작성했다.

참고 자료

없음