건국대학교 제어공학 기말프로젝트

소개글

"건국대학교 제어공학 기말프로젝트"에 대한 내용입니다.

목차

없음

본문내용

(1) 1개의 모터로 구동되는 수평 원궤도형 도립진자의 수학적모델 (즉, 운동방정식)을 구하여라.
도립진자의 모델링을 하면 아래의 그림과 같다.
여기서 각 기호에 대한 물리적 의미는 다음과 같다.
도립진자 시스템에서 팔과 진자는 강체라고 가정하고 Largrange 방법에 의하여 도립진자의 운동방정식을 기호를 사용하여 유도하면

(2) 도립진자를 세울 수 있는 PID 제어기를 설계하고, 전체 PID 제어시스템의 블록선도를 그려라. 이 PID 제어시스템을 MATLAB (or Simulink)으로 시뮬레이션하고 그 결과를 그래프로 그려라. 초기조건은 = 3° 라고 한다.
PID 제어시스템의 블록선도를 그리면 다음과 같이 된다.
위의 블록선도에서 scope1의 출력값은 아래의 그래프와 같이 나타난다.
그래프에서 처음 약간 진동하다가 진자가 0도가 됨을 알 수 있다.
위 블록선도에서 scope2의 출력값은 아래의 그래프와 같이 나타난다.
위 그래프에서는 0으로 수렴하는 것이 아니라 발산하게 된다.
이것으로 보아 PID 제어로는 제어가 불가능한 것을 알 수 있다.

참고 자료

없음