기계공학실험 동제어 제어 A+

소개글

기계공학실험 동제어 제어 A+에 대한 내용입니다.

목차

Experiment 1
1. Title
2. Object
3. Theory
4. Introduction of experiment equipment
5. Process of experiment
6. Result and Consideration

Experiment 2
1. Title
2. Object
3. Theory
4. Introduction of experiment equipment
5. Process of experiment
6. Result and Consideration

참고문헌

본문내용

1. Title
Bump Test Modeling

2. Object
시간 상수와 Steady state gain의 개념을 알고, 실험을 통해 구할 수 있다.

3. Theory
* 미분 방정식
이번 실험에서 다룰 미분 방정식은 1계 미분방정식으로 다음과 같은 꼴이다.
(dy(t))/dt+a_0 y(t)=f(t)
식에서 y(t)는 움직일 때의 상태로 output에 해당된다. f(t)의 경우, input에 해당한다.
이 1계 미분 방정식을 풀면 input에 대한 output의 관계식을 얻을 수 있어 output의 값을 예측해 볼 수 있다.

* 라플라스 변환
라플라스 변환은 t에 관한 함수를 s에 관한 함수로 바꿔주는 변환이다. 라플라스 변환을 하는 이유는 t에 관해 풀기 어려운 식을 s에 관한 식으로 바꿔주어 식의 계산을 편리하게 하기 위함이다. 여기서 s는 s=σ+iω로 복소수이다. 라플라스 변환 식은 다음과 같다.

참고 자료

QUBE-Servo 2 Workbook - student