부산대학교 제어시스템 예비2 보고서 A+

목차

1. 실험목적

2. 이론적 내용
1) PI 제어기
2) PD 제어기

3. 실험내용

4. 실험결과

5. 결론 및 고찰

본문내용

1. 실험목적
앞 실험에서 구한 AC모터의 J/K _{0} ,`C/K _{0}를 사용하여 근 궤적 선도를 그린 뒤, 적당한 K _{p} ,K _{D} ,K _{I} 을 찾아 step 응답곡선을 그려본다.

2. 이론적 내용

1) PI 제어기
PI 제어기 K(s)의 형태는 다음과 같다.
K(s)`=`K _{p} (1+ {1} over {T _{i} s} )

<중 략>

또한, 적분 제어요소를 첨가함으로써 2차의 제어시스템이 3차의 제어시스템으로 차수가 하나 증가하게 되어 비례제어기인 Kp의 값이 커지면 시스템이 불안정하게 될 수도 있다. 그리고 2차의 안정한 플랜트에 대한 비례 제어시스템의 경우에도 공칭안정도만 고려한다면 비례제어게인의 크기에 관계없이 항상 안정하다고 말할 수 있지만, 실제 게인이 큰 비례 제어시스템은 모델링 오차에 의하여 불안정하게 될 수도 있다는 것에 유의해야 한다.
이제 적분 제어요소만을 갖고 있는 적분 제어기에 대하여 생각하기로 한다. 적분 제어기 K(s)는 다음과 같은 형태를 갖는다.

<중 략>

위의 특성방정식에 대하여 Routh 안정도 판별법을 적용해 보면 이 플랜트에 대한 적분제어시스템은 어떠한 적분제어게인 Ki(>0)에 대해서도 불안정하다는 것을 알 수 있다.

참고 자료

없음