진동및메카트로닉스 자율주행 실험 보고서

소개글

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목차

1. 실험목적
2. 실험이론
3. 실험도구
4. 실험결과
5. 비고 및 고찰

본문내용

실험목적
로봇의 경로 계획 방법 중 하나인 그리드 기반 경로계획법을 통하여 간단한 주행 실험을 해보고 성능을 알아본다.
이번 실험은 이전의 환경인식을 바탕으로 진행하여 실시간 환경인식의 중요성을 확인 할 수 있다.

실험이론
(1)환경인식

자율주행에 있어서 환경인식은 절대로 빠질 수 없는 필수요소이다. 자율주행을 하기 위해서는 환경 인식 결과를 바탕으로 경로계획이 수행되어야 하기 때문이다. 자율주행차가 인식하는 방식은 크게 두가지인데, 하나는 카메라를 이용하여 환경정보를 입력하고 여기에 인공지능이 추가되어서 기존에 있던 정보와 새로 입력받은 정보를 빅데이터를 통해 분류함으로써 예측을 하는 것이다.
다른 하나로는 인식 센서를 이용하는 것이다. 앞 실험에서 배웠던 라이다와 레이더이다. 라이다는 반사된 레이저를 이용하여 특정 지점의 위치를 파악할 수 있다. 레이더는 전파를 사용하여 주변 사물의 거리와 속도를 탐지한다.
그외 추가적으로 실시간 정보를 처리하기 위해 차량, 인프라, 사람과 통신을 통해 끊임없이 정보를 주고받는 V2X(Vehicle to Everything) 기술이 있다. V2X는 차량이 유•무선망을 통해 다른 차량, 모바일 기기, 보행자, 인프라 등 사물과 정보를 교환하는 기술을 말한다. V2X는 통신으로 연결된 미래의 자동차를 위한 기반기술로써 완전히 자동화된 교통 인프라를 가능하게 할 핵심기술이다

(2) 서보모터

서보모터(Servo Motor)는, 모터와 제어구동보드(적당한 제어 회로와 알고리즘)을 포함하는 것으로 모터 자체만 가지고 서보모터라 하지 않는다. 즉, 서보모터라는 개념이 모터의 구동시스템까지 포함하는 것이기에, 모터 자체만 가지고 ‘이것이 서보모터냐 아니냐’를 따지는 것은 아니다.
서보라는 용어는, ‘추종한다’ 혹은 ‘따른다’는 의미로써 명령을 따르는 모터를 서보모터라고 한다. 그 쓰임의 예는, 공작기계, 캠코터, 프린터등 모터가 명령에 따라 정확한 위치와 속도를 맞출 수 있는 것을 말한다.

참고 자료

없음