A+ 기계공학 응용실험 7.모터 제어 실험 예비 레포트 (예비 보고서)

소개글

지방거점 국립대학교 기계공학부 기계공학 응용실험
A+모터제어실험 예비 레포트, 예비 보고서

목차

1. PID 제어기
1) PID 제어기를 구성하기 위한 제어식을 구하시오. 단, 위치오차(error)는 와 같이 정의된다.
2) 이에 PID 제어기 각각이 어떤 역할을 하게 될지 예상하시오.

2. 모터의 제어
1) 모터 엔코더에는 A, B, I 상이 있다. 각각의 형태와 역할을 기술하고 A, B 상을 이용하여 모터의 정방향과 역방향 움직임을 어떻게 구분하는지 기술하시오. [수기]
2) PWM(Pulse With Modulation)이 무엇인지, Analog output에 비하여 어떤 장점이 있는지 기술하시오. [수기]

3. Open Loop Control과 Closed Loop Control의 비교
1) Open Loop Control과 Closed Loop Control의 제어 구조적 차이점, 제어 구조의 장단점, 어떤 환경에서 사용이 가능하지 표를 활용하여 비교 기술하시오.

본문내용

PID 제어는 (Proportional Integral Derivative control) 모터를 자동으로 제어하는 방식으로, 비례동작, 적분동작, 미분동작을 적절히 조합하여 제어하는 것을 뜻한다. 제어 변수와 기준 입력 사이의 오차에 근거하여 계통의 출력이 기준 전압을 유지하도록 하는 피드백 제어의 일종이다.
제어기는 기본적으로 피드백(feedback)제어기의 형태를 가지고 있으며, 제어하고자 하는 대상의 출력값(output)을 측정하여 이를 원하고자 하는 참조값(reference value) 혹은 설정값(setpoint)과 비교하여 오차(error)를 계산하고, 이 오차값을 이용하여 제어에 필요한 제어값을 계산하는 구조로 되어 있다. 표준적인 형태의 PID 제어기는 아래의 식과 같이 세개의 항을 더하여 제어값을 계산하도록 구성이 되어 있다.

참고 자료

기계공학 응용실험 | 전남대학교 기계공학부 | 2019.09.