아주대학교 기구설계 프로젝트5[A+]

소개글

아주대학교 기구설계 프로젝트5 보고서입니다.
A+ 받았고, matlab으로 작성했습니다.

목차

1. 문제 정의

2. 결과
1) 초기 설계안 및 그 평가
2) 개선 설계안 및 그 평가

3. 이론적 배경

4. 결론

5. 부록
1) 데이터 값
2) Program Code

본문내용

1) 문제 정의
아래 그림과 같은 Mechanism이 있다. Link1과 Link2는 기어로 연결되어 있어서 항상 을 유지한다. 이 에서 로 회전할 때 점 P의 위치 (X, Y) 좌표를 구하려한다. 이를 위한 Computer Program을 작성하여, 화면에 점 P의 Trajectory를 그리고, 이를 Copy 하여 제출하라.
주어진 조건들을 이용해 코딩하여 총 그래프 6개와 데이터를 뽑아내면 되는 프로젝트이다.
6개의 그래프는 그래프이다.

이제 Matlab을 이용하여 위의 식들을 코딩해주면 그래프들을 구할 수 있다.
먼저 주어진 값들을 정의하였다. a=20; b=5; c=10; L1=5; L2=5; bx=40; Cx=40; Cy=10;으로 기본 길이를 정의한 뒤, theta1=0:1:360; theta2=2.*theta1-45;를 통해 각도는 세타1을 기준으로 세타2도 같이 정의해주었다. 그 뒤 늘 과제에서 하던 방식대로 Vector Loop Equation에서 구한 식들을 이용하여 나머지 각도들 및 길이들을 모두 계산하였고 이를 통해서 Px, Py값을 이끌어낼 수 있었다. 문제는 Vx, Vy였다.
처음에는 미분하여 구할까 고민했지만, 과제 추가 지시사항에서 esp-0.001을 이용하여 속도를 구하는 방식이 설명되었기에 해당 방식을 이용하였다. 방식은 간단하였다. 를 이용하여 계산하는 것이었고 는 값이 사용되었다. 따라서 코드에선 새로운 값이 필요했기에 세타3와 세타4를 원래 세타1,2보다 0.001도 큰 값으로 정의하였고 원래 위에있던 코드와 동일한 방식으로 변수만 바꾸어서 세타1,2 보다 0.001도 클 때의 값들을 새로 구한 뒤 속도를 구할 수 있었다. 이번에 구하라고 한 그래프는 총 6개였기에 해당 그래프도 이후 위의 2번 결과 페이지에 서술하였다.(자세한 매트랩 코드는 부록에 있습니다.)

참고 자료

없음