기계공학실험2 [A+인증] 도립진자 보고서

소개글

"[실험2 A+ 인증] 기계공학실험2 도립진자"에 대한 내용입니다.

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목차

1. 실험요약
2. 실험결과
3. 고찰
4. 참고문헌

본문내용

1. 실험 요약
1.1 실험 목적
도립진자 시스템(Inverted pendulum system)은 카트 위에 거꾸로 세워진 진자가 불안정한 평형점에서 쓰러지지 않도록 수직인 안정 상태를 유지하는 장치이다. 물리 시스템의 수학적 모델링과 불안정 시스템을 안정화시키기 위한 피드백 제어에 대해 이해하고 실제로 도립진자 시스템을 제어할 수 있도록 한다. 또한, PID 제어기에서 비례이득과 미분이득 그리고 적분이득의 변화에 따라 시스템이 어떻게 변하는가에 대해 이해한다.

<중 략>

3. 고찰
본 실험은 카트 위에 거꾸로 세워져 있는 불안정한 진자를 쓰러지지 않게 수직인 안정 상태를 만들 수 있도록 실제로 도립진자 시스템을 제어해보는 실험이다. 아쉽게도 실험 장비의 결여로 인해 실제로 실험을 진행해보진 못했지만 PID 시뮬레이션 프로그램을 통해 간접적으로 시스템을 제어해 볼 수 있는 시간이었다. PID 제어기에는 조정할 수 있는 이득으로 비례이득과 적분이득 그리고 미분이득으로 세 개의 이득이 있었다.

참고 자료

도립진자 교안, 단국대학교 기계공학과
MODERN CONTROL SYSTEMS 12th, Richard C.Dorf Robert H. Bishop, Pearson, 311p
최신제어시스템 13판, Richard C.Dorf Robert H. Bishop, Pearson, 223p~225p
최신제어시스템 13판, Richard C.Dorf Robert H. Bishop, Pearson, 274p~276p

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