인천대 기계공학실험 로봇 실험 보고서

소개글

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목차

1. 실험 이론
2. 실험 방법
3. 실험 내용
4. 실험결과 및 고찰

참고문헌

본문내용

로봇실험에서 정기구학의 D-H 파라미터, 시뮬레이션을 통해 로봇의 동작을 실습할 수 있었고 역기구학에서의 좌표값을 도출할 수 있었다.
하지만 이번 실험에서 매트랩의 변환행렬을 통한 좌표값과 실측값에서 오차 발생을 확인 할 수 있었다. 그러한 원인으로는 먼저 실측은 사람의 손으로 진행된 것이 영향을 막대하게 주었을 것이다. 눈으로 막연하게 축간 거리를 측정한 것과 측정 과정에서 로봇을 건드려 로봇의 위치가 순간적으로 변한 것들이 원인으로 발생하였을 것으로 판단된다. 이러한 오차를 줄이기 위해서는 보다 정교하고 세밀한 측정기구가 필요하며 측정자의 경우는 로봇과 같은 정교한 관측기구를 사용하면 될 것으로 판단된다.
또한 실험실의 환경도 오차의 원인을 주었을 것이다. 이번 실험을 진행할 때, 로봇이 위치된 테이블이 크게 흔들리는 것을 확인하였다. 실험 팀원이 실험을 진행하면서 계속적으로 미세하게 테이블이 흔들렸을 것이며 이것이 곧 오차의 원인으로 작용되었을 것이라 추측 된다.
미세한 오차의 원인으로는 로봇의 무게와 중력으로 인한 처짐이 있을 것으로 판단된다. 매트랩에서 계산된 좌표값은 이상적인 값이며 지구상에서 작용하는 외력을 전혀 고려하지 않은 수치이다.

참고 자료

ㅇㅇㅇ 교수님, 로봇실험 이론강의 참고자료
https://www.researchgate.net/figure/D-H-parameters-of-PUMA-560-
robot_tbl1_273847207 (PUMA560 D-H파라미터) 2022.05.25