인천대학교 로봇공학 기말과제 A+

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목차

1. 로봇의 디폴트
2. D-H 파라미터 설정
3. 좌표축의 위치를 구하기 위한 코드
4. 좌표축의 위치를 바탕으로 시뮬레이션
5. 역기구학(가정:link1은 고정)
6. 로봇의 관절각을 넣어 자코비안 구하기

본문내용

3. 좌표축의 위치를 구하기 위한 코드

clc
clear

d1 = 128;
d2 = 24;

L1 = sqrt(d1^2 + d2^2) % link1의 길이
L2 = 124 % link2의 길이
L3 = 146.6 % link3의 길이

theta1 = 70*(pi/180)% 기존link1의 각도
theta2 = -100*(pi/180)% lin2의 각도
theta3 = 60*(pi/180)% link3의 각도

참고 자료

없음