2023 명지대 기공실 로봇의 제어 실험 결과레포트

목차

없음

본문내용

이번 실험에선 크게 실험1 (정기구학 실험), 실험2 (역기구학 실험)으로 구분되어 있s으며 실험1에서는 조인트의 길이와 각도를 이용해 링크의 최종 위치를 알아볼 수 있고 실험2에서는 주어진 위치에 대한 정보로 조인트의 각도를 구해볼 수 있다.

실험1
실험1에서는 정기구학 실험으로 조인트의 속도와 가속도, 각도를 입력하여 말단장치를 이동시키는 과정으로 진행되며 실험 설정값은 다음과 같다.
위 설정값을 토대로 실제 움직인 좌표와 이론적으로 계산한 좌표를 비교해보면 다음과 같은 결과를 얻을 수 있다.

실험2
실험2에서는 역기구학 실험으로 속도, 가속도, 원하는 이동 위치를 입력하여 움직인 링크의 각도를 측정해보는 과정으로 진행되며 실험 설정값은 다음과 같다.
위 설정값을 토대로 움직인 링크의 실제 각도와 이론적 값을 비교하면 다음과 같다.

참고 자료

없음