[기계공학] 능동진동제어

소개글

기계공학실험중 능동진동제어에 관한 보고서 입니다.

목차

(1) 예 비
1. PID CONTROL
2. Damping ratio의 측정 방법
3. 지능재료 ( Smart Material )
4. AD/DA Converting

(2) 결 과
1. Experimental results
2. 결론 및 고찰

● Inverted Pendulum 의 위치제어

본문내용

- D Control과 PID Control
PI 제어로 실제 목표값에 가깝게 하는 제어는 완벽하게 할 수 있다. 그러나 또 하나 개선의 여지가 있다. 그것은 제어 응답의 속도이다. PI 제어에서는 확실히 목표값으로 제어할 수 있지만, 일정한 시간(시정수)이 필요하다. 이때 정수가 크면 외란이 있을 때의 응답 성능이 나빠진다. 즉, 외란에 대하여 신속하게 반응할 수 없고, 즉시 원래의 목표값으로는 돌아갈 수 없다는 것이다. 그래서, 필요하게 된 것이 미분 동작이다.
이것은 급격히 일어나는 외란에 대해 편차를 보고, 전회 편차와의 차가 큰 경우에는 조작량을 많이 하여 기민하게 반응하도록 한다. 이 전회와의 편차에 대한 변화차를 보는 것이 "미분"에 상당한다. 이 미분동작을 추가한 PID 제어의 경우, 제어 특성은 다음그림과 같이 된다. 이것으로 알 수 있듯이 처음에는 상당히 over drive하는 듯이 제어하여, 신속히 목표값이 되도록 적극적으로 제어해 간다.

참고 자료

없음