[로봇공학] 라인트레이서의 실제

소개글

라인트레이서의 이해와 관련된 내용입니다. 실제적인 조립방법에 대하여서도 설명되어 있습니다.

목차

1부. 라인트레이서의 실제
1. 라인트레이서의 정의
2. 라인트레이서의 동작
3. 라인트레이서의 원리
4. 라인트레이서의 구동 프로그램
5. 라인트레이서 제작의 핵심
6. 라인트레이서의 적용사례

2부. 라인트레이서의 주요 부품
1. 저항(Ohm)
2. 트랜지스터(Transistor, TR)
3. 발광 다이오드(LED)
4. IR(적외선 센서)
5. TTL (디지털 집적회로)
6. 슬라이드 스위치(Slide S/W)

본문내용

라인트레이서란 바닥에 그려진 선을 따라서 이동하는 단순한 형태의 로봇을 말한다. 흰색 바닥에 그려진 검은 선(또는 검은 바닥에 그려진 흰선)을 따라가는 로봇으로써 산업체에서 물건을 운반하는 무인차(AGV)에 많이 응용되는 기술이다. 라인트레이서의 기본적인 원리는 주어진 주행선을 센서로 검출하여 이것에 따라 목적 위치까지 이동하는 것이다.
이 로봇의 동작순서는 적외선 센서로 선을 감지 -> 진로판단 -> 모터회전 순으로 동작한다.
로봇의 특징은 진로를 잃어버리면 자동으로 라인을 찾는 기능을 가지며, 직진인 경우에는 빠르게 질주하는 기능도 있다.

3. 라인트레이서의 원리

단순히 보면 트레이서는 바닥에 그려진 LINE만 쫓아가는 것으로 생각할 것이다. 간단하게 동작 할 것이라고 생각이 되겠지만 원리를 보면 이런저런 생각을 하여야 한다.

개념적 내용을 살펴보면 트레이서가 바닥의 LINE를 똑바로 쫓아가기 위하여 "인식"이라는 개념이 필요하다. 인식된 결과를 가지고 모터의 속도를 제어하는 과정에서 제작자는 로봇제작의 기본 및 프로그램의 기초가 되는 지식과 감각을 습득 할 수 있다.

그러면 트레이서의 동작원리를 이해하여 나가는데 있어서 제일 먼저 생각하여야 할 것은 무엇일까?
우선은 바닥에 그려진 선을 감지하기 위하여 센서가 필요하고, 선은 어둡고 밝은 명암 차로 인하여 구분이 되기 때문에 거기에 사용할 센서는 광센서가 필요하다. 광센서는 기본적으로 빛을 쏘고, 그 빛이 반사되어 오는 양을 감지하여 라인과 바닥의 명암을 구분하게 된다. 또한 라인트레이서가 움직이기 위해서는 모터가 있어야 하며 방향을 전환하기 위하여 2개의 DC모터가 필요하다. 그리고 감지된 센서의 데이터를 모터의 속도 차로 바꾸어주는 회로가 라인트레이서의 핵심적인 동작기술이라고 할 수 있다.

참고 자료

없음