제어 실험 보고서 (결과4)

목차

1. 개 요

2. 예비 실험 관련 이론 및 내용
2.1. 극점배치법을 이용한 상태 피드백 제어기 설계
2.2. S-plane 에서의 감쇠비 와 고유주파수 에 따른 극점배치법

3. 예비 실험 내용

4. 예비 실험 결과

5. 본 실험 내용

6. 본 실험 결과

7. 결론 및 고찰

본문내용

먼저 시뮬레이션을 통해 확인한 바로는
는 고정시키고, 은 변화시킨 예비실험 ①을 통해서 가 시스템 응답특성에 미치는 영향은 오버슛에는 영향을 미치지 않고, 피크타임과 세틀링 타임을 줄여주어 응답속도를 빠르게 해주는 것으로 보인다.
그리고 는 고정시키고, 은 변화시킨 예비실험 ②을 통해서 가 시스템 응답특성에 미치는 영향은 과는 반대로 오버슛은 감소시키고, 피크타임은 늘어나지만, 세틀링 타임은 줄여주는 것으로 보인다.

그리고 실제 실험을 통해 확인한 바로는
감쇠비와 고유진동수의 변화가 미치는 영향이 시뮬레이션에서의 결과와 유사하게는 작용하였으며, , 일 때만 좀 많은 차이가 났는데, 실제 실험의 AC서보 모터의 한번의 오작동으로 정상상태오차값이 많이 벗어난 것으로 보인다.

이러한 결과가 나타나는 이유는 Root Locus 상에서 pole의 변화를 보면 이해할 수 있다.

참고 자료

없음