[중앙대 A+, 진동계측시스템 실험]로봇의 자세 제어 예비 레포트

목차

1. 실험 목적
2. 사용 장비
3. 이론 및 배경
4. 실험 과정
5. 실험 예비 보고서

본문내용

1. 실험 목적
- 간단한 모션 제어기를 구현해보고, 다축 로봇의 모션 제어원리를 이해한다.
- 로봇의 관절 제어와 끝단 제어의 결과를 비교해 본다.

3. 이론 및 배경
3.1. 로봇은 시간의 개념이 포함된 trajectory를 통해 모션을 제어하며, 각 관절에 대한 식은 다음과 같다.
3.2. 위에서 구한 로봇 trajectory는 다음과 같은 식에 의해 토크값으로 변환되어 각 조인트의 모터 입력 명령으로 사용 된다.

4. 실험 과정
4.1. 실험 전 과정을 통해 계산해 온 Trajectory Function의 수식이 Boundary Condition에 맞는지 확인한다.
4.2. 수식의 계산이 확인되었다면, 로봇 제어 프로그램을 이용한 시뮬레이션을 통해 Trajectory를 확인한다.
4.3. Trajectory가 확인되었다면, PC에서 제어기로 코드를 송신하여 로봇을 구동하고 데이터를 습득한다.
4.4. 두 번째 Trajectory에 대해서 4.1.1 ~ 4.1.3의 과정을 반복한다.
4.5. 만약 실험 전 과정에서 구해 온 수식이나 Trajectory에 문제가 있다면, 즉시 해당 과정을 중단하고 조교가 미리 준비해 온 Trajectory를 이용하여 실험을 진행한다.

5. 실험 예비 보고서
5.1. 주어진 위치, 속도 및 가속도에 대한 조건에, 하나의 조건을 더하여 주어진 점[t:3, :250, :-75, :150]을 지나는 고차식의 Trafectory 함수를 구해온다. 위 그림처럼 t=3일 때 표시된 길이들을 이용해서 각 조인트별 각도를 구하면 다음과 같다. 이때 피타고라스 법칙과 제2코사인 법칙이 사용되었다. 주어진 Boundary conditions을 가지고 Fifth-Order Polynomial Trajectory Equation()과 , 를 구하면 다음과 같다.

참고 자료

문서 내 기재 혹은 참고 자료 없음