로봇 실험(2) 보고서 [A+]

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최초 등록일: 2022.11.30
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"로봇 실험(2) 보고서 [A+]"에 대한 내용입니다.

본문내용

1. 실험 목적
1. 로봇의 정기구학 시뮬레이션대로, 리눅스를 설치해보고, ROS 및 Moveit 기반으로, 실제 로봇 팔을 구동해본다.
2. 로봇의 역기구학 문제를 이론적으로 풀어보고 실험값과 비교해본다.

2. 실험 내용
# ROS(Robot Operating System) 이론
ROS란 구조적인 통신 계층을 통해 이기종의 로봇 개체들을 운용할 수 있도록 해 주는 오픈 소스로봇 소프트웨어 프레임워크이며 오픈 소스 소프트웨어로 배포하고 있다. 진정한 목적은 로보틱스소프트웨어 개발을 전세계 레벨에서 공동 작업이 가능하도록 환경을 구축하는 것이다. 또한 ROS는 메타운영체제(Meta-Operating System)이다. 메타운영체제란 정확하게 정의된 용어는 아니지만, 어플리케이션과 분산 컴퓨팅 자원간의 가상화 레이어로 분산 컴퓨팅 자원을 활용하여, 스케줄링 및 로드, 감시, 에러 처리 등을 실행하는 시스템이다. 즉, 로봇 응용 소프트웨어를 위한 체제이다.
ROS에서의 간단한 용어를 정리하면 Node란 최소 단위의 실행 가능한 프로세서를 의미한다. Package는 하나 이상의 노드, 노드 실행을 위한 정보 등을 묶어 놓은 것을 의미하고, Message는 노드 간의 데이터를 주고받을 때 사용한다.

참고 자료

https://scienceon.kisti.re.kr/srch/selectPORSrchReport.do?cn=KAR2012065707 (로봇 운영 시스템 ROS 정의), 2021.05.18.

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