[선형 시스템] 볼과 플레이트 평형 제어기

소개글

선형시스템에 대한 전반적인 이해

목차

Phase 1. Project Planning & Modeling
1.1 System Modeling
1.2. Simulink Modeling
1.3. Verification
Phase 2. PID Controller Design
2.1. Correcting Transfer Function
2.2. Simulation Error Analysis
2.3. PID Controller Design Method
2.4. Simulation & Experiment
Phase 3. S.S Controller Design
3.1. State Space Equation
3.2. Cost Function Design
3.3. State Space Feedback Controller
3.4. Controller with Full-order Observer
3.5 Controller with Reduced-order Observer
Appendix 1. PID Experiment Data

본문내용

1.1.3. Discuss about Verification Way
A. General Scheme
(1) System의 수학적인 모델에 각각 측정한 Parameter값들을 적용해 Simulink Model에서 결과 값을 도출한다.
(2) Simulink의 결과 값과 실제 측정한 값과의 차이 값을 보고 구현한 Model을 Verify 한다
B. Verification way
1) 위 그림에서와 같이 Ball&Plate Model에서 Input은 모터 제어를 통한 Plate Angle이고, Output은 Plate Angle 변화에 따른 Plate 상에서 Ball의 위치이다.
(2) 실제 값을 측정하기 위해 아래 2가지 tool을 제시한다.
1.2.1. Transfer Function Simulink Modeling
A. Transfer Function
(1) General Scheme of the System
Ball&Plate Balancing System Model에서 Input은 모터 제어를 통한 Plate Angle이고, Output은 Plate Angle 변화에 따른 Plate 상에서 Ball의 위치이다.
이 System에서 Input과 Output 간에 Decoupled 된 관계식은 다음과 같이 기술된다.

참고 자료

없음