엔코더(Encoder)

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엔코더의 전반적인 내용

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*엔코더(Encoder)

엔코더는 회전각을 검출하기위한 것을 로터리 엔코더라고 하며 직선 변위량을 검출하기 위한 것을 리니어 엔코더라고 한다. 엔코더의 동작 원리는 로터리와 리니어 방식 모두 동일하다. 2 개의 트랙에 서로 90 도의 위상이 차이 나도록 홈을 판 후 각각의 트랙에서 빛을 쏘아 수신하여 수신된 신호의 위상으로 이동 방향을 판단하며 펄스 수에 의하여 움직임 량을 측정한다. 첫째 트랙을 A 신호, 둘째 트랙을 B라고 한다.  진행방향은 A 신호와 B 신호의 위상에 의하여 판단한다. 이동 방향이 바뀌는 경우에는 위상이 바뀌게 되어 있다. A, B 신호를 State Diagram 으로 만들어 나타낸 것이 그림 8 이다. S0 는 A=0, B=0  S1은 A = 1, B = 0  S2는 A = 1, B = 1 그리고 S3는 A=1, B=0 으로 정의한다. 스테이트 다이어그램을 보면 S0 -> S1 -> S2 -> S3 로 입력된 A, B가 변화하면 카운터 값이 증가되며 S3 -> S2 -> S1 -> S0 로 변화하면 감소하는 것이다. 여기서 각각의 State는 바로 옆 State 만으로 이동 해야만 되는 것을 알 수 있다. 예를 들어 S0에서 S2로는 상태 변화가 일어나면 시스템에 문제가 있다. 이런 원리를 잘 이해하면 A,B Quadrature 신호를 분해하는 하드웨어 또는 소프트웨어를 구성할 수 있다. 상용화된 직선거리 측정 시스템으로는 영국의RENISHAW, 독일의 HEIDENHAIN, 일본의 SONY, 미국의 ANILAM 사가 있다. 그림 9 는 미국의 US Digital 사에서 생산하는 간단한 자동화용으로 사용하기 편리한 리니어 스케일이며 0.05MM의 분해능을 가지고 있다. 플라스틱 재질이므로 원하는 길이(스트로크)에 맞게 잘라서 사용할 수가 있다.

참고 자료

없음