"도립진자" 검색결과 41-60 / 119건

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  제어 도립진자 설계 Inverted Pendulum

  Inverted Pendulum 2008. 12. 16. Ⅰ. Introduction Inverted pendulum Ⅱ. Preparation of the Design Derivation of State-space eq. Derivation of Transfer f..

  리포트 | 36페이지 | 3,000원 | 등록일 2008.12.17

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  도립진자 시스템의 전달함수 보상기 구현

  구현을 한다. 2.도립진자 시스템의 전달함수 1) 도립진자의 기계적 장치 구성 2) 도립진자의 물리적인 파라미터 기 호 의 미 값 카트의 질량 1 Kg 진자의 질량 0.2 Kg 진자의 ... 도립진자 시스템의 전달함수 보상기 구현 1.개요 CEMTOOL을 이용하여 도립진자 시스템의 전달함수의 근궤적과 스템응답을 그리고 조건을 설정하여 이에 따른 lead 보상기와 lag보상기를 ... 도립진자 시스템의 물리적 파리미터 값을 대입하면 다음과 같다. 4) 근궤적 위의 근궤적을 보면 K값이 무한대로 가더라도 시스템은 항상 안정함을 볼 수 있다. 5) step 응답 위

  리포트 | 9페이지 | 1,000원 | 등록일 2010.10.31

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  Inverted pendulum(도립 진자) AVR studio4 기반 소스

  ATmega128로 제어를 했고 컴파일러는 AVR studio4.0 기반으로 만들어졌습니다.엔코더가 4천펄스 짜리였기 때문에 부하를 막기 위해서 LS7183 IC를 사용하여 외부인터럽트 7~4번으로 카트 모터와 엔코더 신호 A,B상을 각각 받아서 처리하였습니다.

  리포트 | 2,500원 | 등록일 2011.12.18

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  [제어]도립진자 보고서

  되어 도립진자의 자세 및 위치제어에 이용된다. ... 실험 방법 ① 윈도우 제어 프로그램 메뉴에서 디지털 제어/ 도립 진자를 선택한다. ... 이는 카트의 위치를 중앙에서 1V~1V에 위치 시키면서 진자를 도립하라는 의미이다.

  리포트 | 14페이지 | 2,500원 | 등록일 2006.09.28

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  도립진자(a+ 자료 입니다^^)

  도립진자의 구성 도립진자 시스템은 모터의 회전력을 볼 스크류를 통하여 전달하고, 볼 스크류를 통해 직선 운동으로 변화된다. ... 즉, 도립진자 시스템은 두 개의 입력과 하나의 출력을 보내는 시스템이다. ㄴ. ... ◈ 실험 요약 실험의 목적 → 도립진자 시스템은 카트위에 거꾸로 세워진 진자가 불안정한 평형점에서 쓰러지 지 않도록 수직인 안정 상태를 유지하는 장치이다. → 이 물리 시스템의 수학적

  리포트 | 23페이지 | 2,000원 | 등록일 2008.03.30

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  [기계공학]도립진자 (예비)

  원래 PI 제어기를 사용하면 정상상태 오차가 줄어들지만, 도립진자 시스템에서는 시스템의 특성상 응답이 불안정하게 되었다. ... 이러한 점을 도립진자를 MATLAB의 Simulink를 이용하여 시뮬레이션 하면서 확인해 보았고, 어떠한 게인 값에서 어떠한 특성을 보이는지 확인하여 보았다. ① PID 제어기가 없을때 ... (Kp=0, Ki=0, Kd=0) 진자가 전혀 제어가 되지 않고 한쪽으로 기우는 것을 볼 수 있다. ② P 제어기(Kp=10, Ki=0, Kd=0) 제어가 되고 있지만, 진자각도가

  리포트 | 5페이지 | 1,500원 | 등록일 2006.05.26

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  [기계공학]도립진자(결과)

  Plot (1) case 1 변위의 형태로 보아서 1.5초까지는 점점 진자폭이 좁아지고 있는 것을 확인할 수 있으나 다시 커지게 되었다. ... 이러한 진자의 변위에 맞추어서 전압도 계속 일정한 진폭을 가지는 것을 확인할 수 있다. 이는 제대로 PID 제어가 이루어졌다고 할 수가 없다. ... 왜냐하면 안정성면과 정확성면에서 이루어진 것이 없다고 판단되기 때문이다. (3) case 3 이는 조금씩 진자의 진폭이 커지는 것을 확인할 수 있다.

  리포트 | 10페이지 | 2,000원 | 등록일 2006.05.26

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  [기계공학]도립진자 실험

  도립진자를 진동시키지않도록 하기 위해서는 진자의 완전히 역으로 위치에너지를 가하도록 카트를 움직임을 조작하여야 한다. ... ■ 실험 목적 동적시스템 제어방법인 LQR Contorl Method를 이용하여 도립진자 시스템(inverted pendulum system)을 제어하고 이때 제어 Gain의 변화에 ... 이번 실험은 위에서도 언급했듯이 동적시스템 제어방법인 LQR Contorl Method를 이용하여 도립진자 시스템(inverted pendulum system)을 제어하고 이때 제어

  리포트 | 8페이지 | 1,000원 | 등록일 2005.11.06

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  [기계공학실험]도립진자제어

  도립진자 시스템은 치차 system이 완벽한 system으로 가정하고 여러 관계식을 유도했으나 실제로는 완벽하지 않다. ... 이는 도립진자의 비선형적 변위를 풀기 쉽게 하기 위하여 선형적인 식으로 근사시키는 것이기 때문 에 값에 영향을 주었을 것이다. ... 또한 주기가 감소함을 알수 있다. 3) 이론상,즉 수학적 모델링에 의하여 나온 도립진자 시스템이 안정하기 위한 K의 범위와 실제 실험상에서 나온 안정한 상태에서의 K의 범위를 쓰고,

  리포트 | 5페이지 | 1,000원 | 등록일 2005.12.19

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  [제어공학]수평 원궤도형 도립진자의 되먹임 제어

  수평 원궤도형 도립진자의 되먹임 제어 ━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━ Control Engineering < 서 론 > 이번 프로젝트는 되먹임 제어의 원리를 이해하고 ... 제어시스템의 해석, 디지털 컴퓨터 시뮬레이션 등을 배울 수 있다. < 본 론 > 상태변수를 , 출력 변수 y를 라두고, 이 시스템의 상태 방정식과 출력 방정식을 구하는 과정으로서 도립진자 ... 대한 선도를 구하여 적절한 제어기 시스템을 설계할 수 있었을 것이다. < 참 고 문 헌 > - Modern Control Engineering, 강철구 외 3명, 사이텍 미디어 - 도립진자를

  리포트 | 11페이지 | 3,000원 | 등록일 2008.03.28

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  [기계공학] 도립진자제어

  기계공학실험2(고체) 도립진자제어 보고서 오후11조 12014332 황윤석 실험 결과 1. ... 진자 제어실험 1) 실험에서 구한 진자의 길이 L에 대한 고유주파수 wn { { w}_{n } = SQRT { { g} over {L } } { L(m) 0.28 0.20 0.10 ... 제어 시스템 전달함수의 K 게인 값에 따른 진자제어시스템의 극 { 결과분석 및 고찰 1.

  리포트 | 3페이지 | 3,000원 | 등록일 2003.10.12

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  [기계공학실험] 도립 진자 제어

  이것은 도립진자의 변위 자체를 비선형에서 선형으로 근사시켜 해석하는 것이기 때문에 그에 대한 오차값이 존재하게 된다. ... 이는 도립진자 모델에서의 오차의 원인에 의한 것으로 생각되어진다. ◈ 진자 길이와 실제 제어기 등의 관계 { s = {-9 +- SQRT { 81 - 40(k - 1 )}} over ... 진자 제어 실험 1) 실험에서 조정한 진자의 길이 L에 대한 진자의 고유 주파수 = { root { g over L } = 5.916(rad/sec)(진자 길이 0.28m, 고유 주파수

  리포트 | 5페이지 | 1,000원 | 등록일 2004.12.19

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  [제어공학]수평 원궤도형 도립진자의 제어

  도립진자의 초기위치가 5도 기울어져 있을 때, 팔의 위치를 0도에서 도립진자를 세우려고 한다. ... 상태변수를 , , , , 출력변수 y 를 라 두고, 스템의 상태방정식과 출력방정식을 구하여라. * 도립진자 시스템에 대한 비선형 수학적 모델과 선형화 모델 도립진자의 팔과 진자를 강체라고 ... 가정하고 도립진자시스템의 운동에너지와 위치에너지를 구하면 다음과 같다.

  리포트 | 15페이지 | 1,000원 | 등록일 2006.06.25

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  [제어시스템] 도립진자 시스템 제어

  도립진자 제어시스템 시뮬레이션 건양대학교 전자정보공학과 조태익, 진승국 Ⅰ. 서론 어렸을 적, 한 번 쯤은 손에 막대기를 올려놓고 쓰러지지 않게 세워본 경험이 있을 것이다. ... 이처럼 원하는 목표를 달성하기 위해 여러 알고리즘들이 만들어 졌으며, 불안정한 시스템의 제어를 위한 전형적인 예 중 하나가 바로 도립 진자 시스템이다. ... 본론 1) 모델 설명 이때, M 카트의 질량 m 진자의 질량 b 카트의 마찰 l 질량중심까지의 길이 I 진자의 관성 F 카트에 작용하는 힘 x 카트의 위치좌표 θ 수직에서부터 진자의

  리포트 | 8페이지 | 1,500원 | 등록일 2004.06.14

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  [기계공학실험] 도립진자제어

  REPORT < 도립 진자 제어 > { 과 목 명: 기계공학실험2 학 과: 기계공학과 담당조교: 함준호 학 번: 11980537 이 름: 박 선 환(3조) 제 출 일: 2003. 11 ... 진자 제어 실험 1) 실험에서 조정한 진자의 길이 L에 대한 진자의 고유 주파수와 { W_{ n } { W_{ n } = sqrt { { g } over { l } } { 진자의 길이 ... 게인 K의 변화에 따른 진자 제어 시스템의 동작과 안정성 진자의 길이에 상관없이 K게인이 1일때 모두 발산했고 K값이 커질수록 진자가 빠르게 진동하다가 특정 K게인에 도달하면 발산하는

  리포트 | 5페이지 | 1,000원 | 등록일 2004.04.28

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  [제어공학]수평 원궤도형 도립진자의 되먹임 제어

  ■ 수평 원궤도형 도립진자의 되먹임 제어 ● 목 적 도립진자는 적당한 제어력이 작용하지 않으면 항상 넘어 지려고 한다는 점에서 불안정 하다. ... 또한 MATLAB을 이용하여 응답곡선을 구해본다. ● 비선형 수학적 모델과 선형화 모델 ▲ 도 립 진 자 모 델 링 도립진자의 팔과 진자를 강체라고 가정하고 도립진자 시스템의 운동에너지와 ... 주어진 도립진자 시스템에 대한 비선형 수학적 모델을 선형화 시키고, PID제어기 및 상태되먹임 제어기의 응답특성 파라미터를 적절히 선정하여 도립진자 시스템을 안정화 시켜본다.

  리포트 | 9페이지 | 1,000원 | 등록일 2006.06.21

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  두 바퀴 카트를 이용한 도립진자 제어 시스템 설계(세그웨이)

  두 바퀴 카트를 이용한 도립진자 제어 시스템 설계 目 次 1. ... 도립진자(Inverted Pendulum) 시스템도 이와 같다. ... 도립진자 시스템에는 카트 형, 로터리 형 투 링크 형 등 여러 가지 종류가 있다.

  리포트 | 81페이지 | 10,000원 | 등록일 2008.07.25 | 수정일 2020.03.15

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  [자동제어공학]도립진자 제어기의 PID 제어기 설계

  서론 1.1 연구 배경 도립진자 시스템은 수레 위의 진자가 적당한 제어 힘이 없는 상황에서 중력에 의해 어느 한 쪽으로 넘어지려고 할 때 외부에서 수레에 힘을 가하여 특정 위치와 진자의 ... [표1] 도립진자 시스템의 파라미터 계수 의미 수치값 M 수레의 질량 5 kg x 수레의 초기위치 0 m J 진자의 무게 중심에서의 회전관성 0.1667 m 진자의 질량 0.4 kg ... 현재 H(s)=1으로 놓고 도립진자 시스템의 특성방정식을 구해보면 다음과 같다. Matlab을 이용하여 근궤적을 구하여 그래프로 나타내었다.

  리포트 | 26페이지 | 1,000원 | 등록일 2006.03.05

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  [기계공학실험2] 전반기 실험레포트 모음 도립진자실험,공진주파수측정,critical velocity,strain gage,3d-digitizing

  7. 실험 결과 평가 우리는 이번 실험을 통해 물체의 각각의 진동모드에 따른 컴퓨터상의 위상변화와 물체의 형태가 변화하는 것을 관찰할 수 있었다. 측정한 1차,2차,3차 진동모드 중에서는 1차 진동모드에서의 형태변화가 가장 컸다. 2차, 3차로 갈수록 물체의 진동은 육..

  리포트 | 11페이지 | 4,000원 | 등록일 2008.11.28

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  건국대학교 제어공학 기말프로젝트

  (1) 1개의 모터로 구동되는 수평 원궤도형 도립진자의 수학적모델 (즉, 운동방정식)을 구하여라. 도립진자의 모델링을 하면 아래의 그림과 같다. ... 여기서 각 기호에 대한 물리적 의미는 다음과 같다.도립진자 시스템에서 팔과 진자는 강체라고 가정하고 Largrange 방법에 의하여 도립진자의 운동방정식을 기호를 사용하여 유도하면 ... (2) 도립진자를 세울 수 있는 PID 제어기를 설계하고, 전체 PID 제어시스템의 블록선도를 그려라.

  리포트 | 7페이지 | 3,000원 | 등록일 2019.08.15

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