로봇 실험 레포트

소개글

"로봇 실험 레포트"에 대한 내용입니다.

목차

없음

본문내용

1. 실험 이론
좌표계의 병진운동 및 회전운동, 동차변환행렬)
강체에 붙어있는 좌표계의 병진운동은 좌표계의 원점 좌표를 벡터로 표현해주어야 한다.
좌표계 {A}에 대한 좌표계 {B}의 병진은 �!"
# 과 같이 표현한다. 회전된 좌표계 {B}에서
관측한 벡터 �! 를 기준 좌표계 {A}에서 관측한 벡터 �# 로 변환하여 회전운동을 표현한
다. 좌표계 {A}에 대한 좌표계 {B}의 회전은 !�# 로 표현한다.
동차변환행렬은 덧셈과 곱셈이 공존하여 복잡하게 이루어진 벡터의 병진정보와 회전정
보를 간단하게 표현하는 방법이다. 앞으로의 실험에서 동차 변환을 이용하여 위치와 방
위를 표현하도록 한다.
매니퓰레이터의 구조)
1)환경과 접촉하는 기저, 2)팔의 형태를
만드는 링크, 3)링크를 연결하는 관절,
4)관절을 움직이는 구동기, 5)도구가 장
착되는 말단 효과기로 구성되어 있다.
기구학; 정기구학과 역기구학)
로봇의 기구학은 운동을 일으키는 힘은 고려하지 않는다. 로봇이 움직이면 로봇의 끝점
이 어디에 있는지 알아야 하며, 이를 표현하려면 원점에서 얼마나 떨어져 있는지에 대
한 위치와 얼만큼 회전되어 있는가를 나타낼 수 있어야 한다. 즉, 기구학은 로봇에서 고
려되는 링크의 위치, 속도, 가속도의 관계를 다룬다. 링크는 관절과 관절을 이어주는 강
체다. 이는 힘을 받아도 형태가 변하지 않고, 4가지 파라미터를 이용하여 로봇의 링크
연결을 표현한다. 링크 길이(1)와 링크의 비틀림 각도(2)는 로봇의 설계와 관련된 부분이
며, 링크 간 전위(3)와 링크간 회전(4)은 링크 간 운동에 관련된 부분이다. 이를 D-H 파
라미터라 칭한다. 정기구학은 관절 각이 주어졌을 때, 끝단의 직교좌표 상의 위치와, 자
세를 구하는 문제로 동차변환을 이용해 정기구학의 해를 구한다. 이와 반대로, 역기구학
은 끝단의 직교좌표상 위치와 방향이 주어졌을 때, 관절각을 구하는 문제이다.

참고 자료

로봇 실험 이론 강의 ppt
https://pinkwink.kr/688, (정기구학 및 D-H 파라미터), 5/26/2022
https://blog.naver.com/PostView.naver?blogId=pluto910&logNo=222099540709&pare
ntCategoryNo=32&categoryNo=&viewDate=&isShowPopularPosts=true&from=search
(역기구학 및 D-H 테이블), 5/26/2022